Maharishi Patanjali,
einem indischen Gelehrten, werden die Yoga Sutren (Einzahl Sutra)
zugeschrieben. Diese Sutren sind vermutlich eine erste schriftliche
Zusammenfassung bisher nur mündlich überlieferter Yogalehren und -Grundsätze
und stammen vermutlich aus dem 4. oder 5. Jahrhundert.
Lange vor ihm, seit etwa 5000 Jahren, gab es in Indien Yoga als Philosophie, als spirituelle Lehre von dem Einssein mit der Schöpfung. Die Wurzeln des Yoga sind im Hinduismus später auch im Buddhismus zu finden. Erste schriftliche Zeugnisse die auf Yoga hinweisen sind vermutlich etwa 4000 Jahre alt, mündliche Überlieferungen sind noch viel älter. In dieser Zeit wird Yoga als etwas angesehen, das noch "erworben werden" muss oder es geht um "eine Verbindung" mit (vermutlich) dem Göttlichen.
Das was wir heute in unserer westlichen Welt unter Yoga verstehen, hat damit noch nicht viel zu tun. Der menschliche Körper findet keine Erwähnung und wird bei dem angestrebten Ziel eher als hinderlich für die Erleuchtung betrachtet.
In einem Zeitraum zwischen 800 und 500 v.Chr. wird das erste Mal Yoga als Meditationstechnik erwähnt, um 400-200 v.Chr. finden sich in den Upanishaden, einem hinduistischen Grundlagenwerk die Erwähnung von mündlich überlieferten Geheimlehren von Feinstofflichkeit, von Pranayama (Atemtechniken), Dhyana (Meditation) und Elementen, die später zu dem System Hatha-Yoga führen.
In später entstandenen
spirituellen Epen werden u.a. auch zeitgenössische Yogapraktiken und Yogawege
erwähnt.
Geschätzt ab 400 n.Chr. entstand ein Leitfaden zu dem 8 gliedrigen Yogaweg , zu Lebensführung, Ethik, über Atemtechniken, Meditation bis hin zur Erleuchtung (Samadhi) - die bereits erwähnten Yoga Sutren - von Patanjali.
Erst um das 15. Jahrhundert entwickelt sich eine Art körperbezogenes Hatha-Yoga, als Abgrenzung zu dem spirituellen Weg des Raja-Yoga. Die Schrift "Hatha Yoga Pradipika" von dem Gelehrten Svatmarama und die in der gleichen Zeit entstandene klassische Hatha-Yoga Textsammlung "Shiva Samhita" bescheiben die Form und den Nutzen des Hatha-Yoga für den Lebensalltag der Menschen.
Als im 17. Jahrhundert die Engländer Indien erobern und der Reichtum Indiens in englische Hände fließt, erreichen Bhakti Yoga Schulen (Schwerpunkt Hingabe) eine Blüte, Tantra als „geheime Überlieferung“ passt in die Zeit der Unterdrückung und entwickelt sich im Untergrund.
Am Ende des 19. Jahrhunderts leiten große Yoga Meister wie Ramakrishna, Vivekananda, Paramahamsa Yogananda, Ramana Maharshi, Swami Sivananda eine Renaissance des Yoga ein.
Nach Indiens Unabhängigkeit (1947) entstehen eue Ayurveda Universitäten und große Yoga Ashranms. Die ersten systematischen Ausbildungen für Yogalehrer werden entwickelt.
Seit den 1990er Jahren wird Yoga in Indien immer populärer – während Indien gleichzeitig große wirtschaftliche, kulturelle und soziale Veränderungen durchlebt. In vielen indischen Bundesstaaten wird Yoga Teil des Schulunterrichts.
So kommt Yoga in den Westen
Durch die großen Handelsrouten (z. B. südliche Seidenstraße) gab es schon immer einen Austausch der indischen mit der persischen Kultur, der Kultur des Mittelmeerraums und der römischen und hellenistischen Kultur.Im 18. Jahrhundert gab es eine erste Indienbegeisterung in Europa, besonders in Deutschland: Indische Schriften wie die Bhagavad Gita übersetzt, die Upanishaden erfreuten sich größerer Beliebtheit, Goethe zeigt sich als ein besonderer Liebhaber indischer Kultur. Die deutsche Romantik wird durch die Auseinandersetzung mit der indischen Kultur besonders inspiriert. Diese Indienfaszination der deutschen Geistesgrößen wie Schopenhauer, Nietzsche und Hermann Hesse hält auch im 19. und 20. Jahrhundert an.
Ende des 19. Jahrhunderts werden Yoga Techniken und Übungen in den Westen. gebracht. Verschiedene Yoga Meditationsarten, Raja Yoga Techniken, Atemübungen, Vegetarismus u. a. erfreuten sich wachsender Beliebtheit.
In den 1930er Jahren eröffnet die erste Yogaschule in Berlin. Schriften von Swami Sivananda inspirierten viele Menschen in Deutschland zur Yoga Praxis.
Nach dem zweiten Weltkrieg wird Yoga in mehreren Zeitabschnitten immer populärer. In den 50er Jahren eröffnen einige Yoga Zentren, viele Europäer verbringen Zeit in indischen Ashrams. Insbesondere Swami Sivananda und der bei ihm tätige Swami Vishnu-devananda ermutigten diese Europäer, das Wissen weiterzugeben. Swami Vishnu-devananda zieht 1957 nach Amerika und Kanada, schreibt den Bestseller „Das Große Illustrierte Yogabuch“, konzipiert die erste systematische Yogalehrer Ausbildung im Westen und verhilft so in Amerika einer großen Yoga-Welle zum Durchbruch. In Deutschland wird Yoga durch viele Yogakurse in den Volkshochschulen populär. Erste Yoga Berufsverbände wie der Bund der Yogalehrer (BDY) und die Deutsche Yoga Gesellschaft (DYG) werden gegründet.
Ende der 60er Jahre verbindet sich Yoga im deutschsprachigen Raum mit der Kultur der 68er. Viele junge Menschen pilgern in die indischen Ashrams. Manche Gurus bekamen eine große Anhängerschar im Westen.
Mit der Esoterikwelle Anfang der 80er Jahre bekommt Yoga noch einmal einen neuen Auftrieb. Nun wird Yoga auch im Westen wissenschaftlich erforscht.
Bereits in den 90er Jahren wird Yoga zu einem wichtigen Teil der Gesellschaft. Wissenschaftliche Studien haben die Wirksamkeit des Yoga nachgewiesen. Krankenkassen fördern den Besuch von Yogakursen im Rahmen der „Primärprävention“. Großen Yogaverbände entwickeln systematische Yogalehrer Ausbildungen.
Es entstehen viele verschiedene Richtungen und Spezialisierungen des Yoga Weitere neue Yoga Stile kommen aus Indien und Amerika zusätzlich nach Deutschland, viele Yogalehrer entwickeln ihren eigenen, ganz individuellen Stil.